27 maja 1950 Zgromadzenie Narodowe Portugalii uchyliło ustawę z 19 grudnia 1834 i 15 października 1910 (Lei do Banimento), na mocy której doszło do wygnania z ojczyzny najpierw Michała I i jego rodziny, a potem Manuela II z rodziną. W 1951 Duarte Pio w towarzystwie swojej ciotki, infantki Filipy, po raz pierwszy odwiedził ojczyznę. W 1952 razem z rodzicami i dwoma młodszymi braćmi na stałe zamieszkał w Portugalii. W latach 1957–1959 uczęszczał do Colégio Nun' Álvres w Santo Tirso. W 1960 zaczął naukę w Colégio Militar w Lizbonie. W Instituto Superior de Agronomia (obecnie część Politechniki Lizbońskiej) otrzymał dyplom, a potem ukończył jeszcze studia na Uniwersytecie Genewskim.
W latach 1968–1971 odbył służbę wojskową jako pilot helikoptera w portugalskich siłach powietrznych w Angoli w czasie wojny kolonialnej. W 1972 razem z multietniczną grupą Angolczyków uczestniczył w organizacji niezależnej listy kandydatów do Zgromadzenia Narodowego. Jego zaangażowanie spowodowało usunięcie go z Angoli na polecenie ówczesnego premiera Marcelo Caetano.