Przez następne dwa wieki rakiety stanowiły tajemnicę dla Europy.

Z rakietami eksperymentował polski inżynier wojskowy i artylerzysta Kazimierz Siemienowicz (ok. 1600-1651). W 1650 roku opublikował w Amsterdamie fundamentalne dzieło „Artis Magnae Artilleriae pars prima” („Wielkiej sztuki artylerii część pierwsza”), przez prawie 200 lat podstawowy podręcznik artylerii w Europie. W podręczniku Kazimierz Siemienowicz omawia między innymi technologię wytwarzania rakiet, w tym rakiet wielostopniowych, charakterystyki balistyczne rakiet, użycie wielu rakiet naraz, w tak zwanej baterii rakiet, jak i opisuje stateczniki w kształcie litery delta.

W XIX wieku Anglicy rozwijali technologię rakietową, a główną postacią w badaniach i eksperymentach z rakietami był William Congreve angielski wynalazca, pracujący nad udoskonaleniem celności rakiet. Rakiety używane były szeroko podczas wojen napoleońskich, także w Ameryce, np. w roku 1814 użyto rakiet w bitwie o Baltimore w USA. W 1809 roku William Moore wyprowadził równanie znane obecnie jako równanie CiołkowskiegoMoore, William;