Po śmierci Kaliguli rozważano przywrócenie republiki, ale pretorianie wymusili na senacie uznanie nowego cesarza. Został nim Klaudiusz (41–54), stryj zamordowanego Kaliguli, który dotychczas żył na uboczu. Znienawidzony przez senatorów Klaudiusz otaczał się głównie wyzwoleńcami, którzy zdobyli duży wpływ na rządy. Odznaczył się on rozsądnymi decyzjami politycznymi oraz wprowadzeniem humanitarnych praw dotyczących dłużników i niewolników. Klaudiusz rozbudował również port w Ostii oraz wybudował nowy akwedukt zaopatrujący Rzym w wodę. Został otruty przez swoją czwartą żonę Agrypinę, która w ten sposób zdobyła tron dla swojego syna Nerona (54–68), ożenionego z córką Klaudiusza – Oktawią. Wkrótce po objęciu rządów Neron kazał zabić młodszego brata Oktawii, Brytanika, syna i jedynego spadkobiercę Klaudiusza. Zamordował też własną matkę, a później na polecenie swej kochanki i przyszłej żony Poppei wygnał i kazał zabić także Oktawię. Neron zapoczątkował także prześladowania chrześcijan, wykorzystując do tego pożar Rzymu w 64 roku. Władał nieudolnie i wybuchły przeciwko niemu bunty.