Jego krótkotrwałe rządy (79–81) dobrze zapisały się w pamięci Rzymian, podczas gdy jego brat i następca Domicjan (81–96) uważany był za tyrana, a złej opinii nie poprawiły nawet jego liczne sukcesy wojskowe. Domicjan zbudował system fortyfikacji między Renem a Dunajem. Nie ufając senatorom rozbudował system szpiegostwa i terroru. Zginął w wyniku spisku pałacowego.
Senat przyznał wówczas tytuł cesarza Nerwie (96–98), uprzedzając tym samym akcję wojska i unikając kolejnej wojny domowej, jak to się wydarzyło po upadku Nerona. Nerwa adoptował szanowanego gubernatora Germanii – Trajana (98–117), zapoczątkowując w ten sposób dynastię Antoninów. Trajan był pierwszym cesarzem urodzonym poza Rzymem (w Hiszpanii) i wybitnym żołnierzem, który podbił kilka nowych prowincji: Dację, Armenię, Arabię, Mezopotamię. Ze względu na zdolności administracyjne i rozsądną politykę uważany jest za jednego z najlepszych cesarzy. Zainicjował program budowy wielu obiektów w całym imperium. Był autorem programu świadczeń społecznych, m.in. rozdawnictwa żywności dla biednych dzieci. Wzbudzał podziw senatorów i podwładnych bezpośrednim i sprawiedliwym traktowaniem oraz otwartym umysłem.