Historycy nazywali pięciu cesarzy z dynastii Antoninów (Nerwę, Trajana, Hadriana, Antoninusa Piusa i Marka Aureliusza) „dobrymi cesarzami”. Nie zalicza się do nich syna i dziedzica Marka Aureliusza, Kommodusa (180–192), który interesował się głównie walkami gladiatorów, w których chętnie sam brał udział. Kiedy Kommodus zmarł (najprawdopodobniej zamordowany), zdemoralizowani pretorianie przeprowadzili aukcję, której stawką był tron cesarski. Wkrótce do gry dołączyły także legiony i zaczęła się wojna domowa, która spustoszyła imperium.
Cesarze-żołnierze thumb|Ataki ludów „barbarzyńskich” na Cesarstwo w latach 268-271 Wojna domowa wyniosła na cesarski tron Septymiusza Sewera (193–211), dowódcę armii Dunaju. Po pokonaniu rywali był zmuszony poświęcić większość panowania na gaszenie płonących granic imperium. Nie ufał senatowi i pozbawił senatorów stanowisk dowódczych w armii. Nie ufał także gwardii pretoriańskiej, którą rozwiązał. Lojalność armii zapewnił sobie, ustalając stały żołd oraz rozluźniając dyscyplinę: zezwolił żołnierzom na małżeństwo, posiadanie własnej ziemi oraz zamieszkiwanie w miastach poza obozami. Żołnierzom powierzył także szereg obowiązków administracyjnych, m.in. zbieranie podatków.