Style twarde, np. taekwondo, używają twardych, prostoliniowych i mocnych technik jak uderzenia ręką i nogą, a miękkie style, np. taijiquan i aikido, używają miękkich, okrężnych, nieoporujących technik, jak obroty i rzuty. Hapkido stosuje zasady twardych i miękkich stylów. Łączy dźwignie na stawy, uciski punktów wrażliwych, rzuty, kopnięcia i inne uderzenia tworząc praktyczny system samoobrony. Jest z założenia bardziej miękkie niż twarde, bardziej wewnętrzne niż zewnętrzne, lecz zawiera elementy obu skrajności. Kładzie nacisk na okrężne ruchy, niestawianie oporu i kontrolę przeciwnika. Jest również akcentowany rozwój energii ki (wewnętrznej energii).
Choć hapkido zawiera zarówno techniki walki w dużym, jak i w bliskim dystansie, w większości sytuacji hapkidoka stara się zbliżyć do przeciwnika, by zadać krótki cios lub zastosować dźwignię względnie rzut. Podczas uderzenia, siłę generuje ruch bioder.
Początkowo hapkido posiadało tylko uderzenia w punkty witalne, dźwignie i rzuty.