W połowie lat 60. zaczął występować na scenie Firehouse Theater w Minneapolis. W 1965 podróżował z zespołem do Nowego Jorku, występując w Baalu Bertolta Brechta i w Tańcu czarnego sierżanta Johna Ardena. W 1975 grał w Actor’s Alley Repertory Theatre w sztukach: Szklana menażeria i Czekając na Godota.
Występował w serialach telewizyjnych, w tym I Dream of Jeannie (1967), Star Trek (1967) czy Ironside (1971), zanim zdobył rolę Swede’a w dramacie wojennym Daltona Trumbo Johnny poszedł na wojnę (Johnny Got His Gun, 1971).
Soul przez 50 lat palił trzy paczki papierosów dziennie. Chociaż rzucił palenie dziesięć lat przed śmiercią, cierpiał na poważną przewlekłą obturacyjną chorobę płuc, a z powodu raka przeszedł również zabieg usunięcia płuca. Zmarł 4 stycznia 2024 w Londynie w wieku 80 lat.
Filmografia Star Trek (1966-69; serial TV) jako Makora (gościnnie) Johnny poszedł na wojnę (1971) jako Swade Siła magnum (1973) jako John Davis Ulice San Francisco (1972-77; serial TV) jako inspektor James Martin (gościnnie) Starsky i Hutch (1975-79; serial TV) jako Ken "Hutch" Hutchinson Miasteczko Salem (1979) jako Ben Mears III wojna światowa (1982) jako płk.