19 listopada 1962 został mianowany biskupem pomocniczym diecezji włocławskiej ze stolicą tytularną Zorolus. Sakrę biskupią otrzymał 24 marca 1963 we Włocławku z rąk kardynała Stefana Wyszyńskiego. Pełnił funkcje wikariusza generalnego diecezji i dziekana kapituły katedralnej. Brał udział w II i IV sesji soboru watykańskiego II. Prowadził wykłady w Akademii Teologii Katolickiej, w 1972 habilitował się. W 1975 założył Instytut Studiów nad Rodziną w Łomiankach przy ATK i do 1993 był jego pierwszym dyrektorem.
W marcu 1979 został biskupem diecezjalnym diecezji szczecińsko-kamieńskiej. W okresie sprawowania przez niego funkcji biskupiej powstało Wyższe Seminarium Duchowne w Szczecinie (1981) oraz Instytut Świeckiego Życia Konsekrowanego – Świętej Rodziny (1986). W 1987 był inicjatorem i organizatorem wizyty Jana Pawła II w Szczecinie. Przyczynił się do rozwoju i poszerzenia diecezji, co dało podstawy do podniesienia Szczecina do rangi metropolii w marcu 1992. W tym samym roku ze względu na osiągnięcie wieku emerytalnego został przeniesiony w stan spoczynku i zwolniony z obowiązków duszpasterza diecezji, otrzymał jednocześnie tytuł arcybiskupa ad personam. Uczestniczył w pracach instytucji watykańskich, był wiceprzewodniczącym Papieskiej Rady ds.