Historia thumb|200px|Współczesna rekonstrukcja falangi hoplitów thumb|200px|Formacja testudo na płaskorzeźbie z kolumny Marka Aureliusza thumb|200px|Użycie taranu przy zdobywaniu zamku III tysiąclecie p.n.e. – pierwsze ślady stosowania taktyki w konfliktach pomiędzy miastami Mezopotamii – starcia piechoty, oblężenia miast, forsowanie murów obronnych za pomocą taranów, drabin i kładek. II tysiąclecie p.n.e. – pierwsze zastosowanie koni, jeźdźcy uzbrojeni byli najczęściej w łuki i miecze z brązu. Wymusiło to zastosowanie przez piechotę zwartych szeregów w celu obrony przed atakami konnych. XVII wiek p.n.e. – pojawienie się rydwanów bojowych. Załogę rydwanu stanowił woźnica oraz wojownik miotający oszczepy i strzelający z łuku. Najdoskonalej taktykę wykorzystania rydwanów stosowali Hetyci – dzięki tej taktyce pokonali armię egipską pod wodzą Ramzesa II w bitwie pod Kadesz. Hetyci uzbroili rydwany dodatkowo w kosy zamontowane do kół rydwanów oraz stałe osłony z przodu pojazdu. VI wiek p.n.e. – wprowadzenie przez Greków i później Macedończyków szyku piechoty (hoplitów) zwanego falangą. III wiek p.n.e. – wojska rzymskie zaczynają stosować szyk trójliniowy (tzw. trójszereg) średniowiecze – dominowała taktyka indywidualnych pojedynków pomiędzy opancerzonymi rycerzami.