W roku 1976 program rozwoju pocisku ALCM znajdował się już w pełni, w tym samym też roku przeprowadzono pierwszy samodzielnie napędzany lot testowy. Program kontynuowano przez całe lata siedemdziesiąte, a w roku 1982 pierwsze pociski AGM-86 weszły do czynnej służby. Wczesna wersja konstrukcyjna pocisku, oznaczona AGM-86A, miała krótszy korpus oraz większe skrzydła, nie weszła jednak do produkcji. Do produkcji skierowano natomiast pocisk w wersji AGM-86B, dłuższy o 2 metry od wersji A, cięższy o 550 kg i o znacznie też większym zasięgu.
W latach osiemdziesiątych XX wieku opracowano wersję z konwencjonalną głowicą wybuchową, oznaczoną AGM-86C CALCM (Conventional Air Launched Cruise Missile). W tym samym czasie Boeing zakończył studia nad możliwością unowocześnienia AGM-86B przez instalację silnika śmigłowentylatorowego (propfan) w miejsce turbowentylatorowego (turbofan), osiągając dzięki temu zwiększenie zasięgu pocisku o 25 procent.