thumb|Posąg Milarepy z Gompy Milarepy, znajdującej się w dolinie Halambu, w Nepalu

Milarepa (tyb.: རྗེ་བཙུན་མི་ལ་རས་པ, Wylie: rje-btsun mi-la-ras-pa; 1052–1135 lub 1040–1123) – jeden z najsławniejszych joginów tybetańskich ze szkoły Kagyu, poeta, mistrz Buddyzmu Diamentowej Drogi, uczeń Marpy Tłumacza.

Historia życia Milarepa urodził się w bogatej rodzinie. Jego ojciec Mila Szerab Gjalcchan zmarł kiedy Milarepa był jeszcze dzieckiem. Wówczas stryj i ciotka przywłaszczyli sobie majątek, ziemię i dom jego rodziny, a Milarepę wraz z jego matką i siostrą uczynili swoimi niewolnikami. Kiedy Milarepa dorósł i okazało się, że stryj nie zamierza oddać ich własności, matka zmusiła Milarepę (pod groźbą odebrania sobie życia) żeby nauczył się czarnej magii, by pokonać wrogów. Według legendy w wyniku udanych praktyk magicznych zburzył dom przejęty przez stryja i zabił 35 osób. Potem jednak przerażony wizją negatywnej karmy, jaką zasiał w umyśle zadając cierpienie wielu ludziom, odszedł w poszukiwaniu mistrza dharmy, który byłby w stanie mu pomóc. Tak właśnie spotkał Marpę.