Od 1948 był członkiem PZPR. W okresie 1945–1946 szef Polskiej Misji Wojskowej w Rzymie, 1947–1949 attaché wojskowy Ambasady RP w Berlinie, zaangażowany w prace Komitetu Słowiańskiego w Polsce. W latach 1950–1956 był wicedyrektorem Instytutu Spraw Międzynarodowych. Następnie pracował w MSZ, gdzie pełnił szereg funkcji kierowniczych na placówkach zagranicznych. W latach 1956–1960 poseł PRL w Iranie i Afganistanie, 1960–1965 ambasador w Egipcie, z równoczesną akredytacją w Somalii, Jemenie oraz Libii, 1972–1977 ambasador we Włoszech i na Malcie, 1978–1980 ambasador w Turcji„Trybuna Ludu”, 31.07.1978.. Członek Rady Naczelnej ZBoWiD.
Zmarł 2 grudnia 1981 roku w Warszawie. Pochowany na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Warszawie (kwatera C37-6-1).
Rodzina W 1945 poślubił Alicję Mezer (ur. 14 stycznia 1922, zm. 11 października 2014), z którą spoczywa na Cmentarzu Wojskowym na Powązkach. Para miała córkę Ewę (ur. 1946).
Rodzicami Kazimierza Sidora byli Natalia z domu Biniszewska i Antoni, właściciele trzynastohektarowego gospodarstwa. Miał liczne rodzeństwo min.