Badania nad odruchami warunkowymi Odruch warunkowy klasyczny został odkryty przez rosyjskiego fizjologa Iwana Pawłowa w 1904 roku. Na początku 1928 r. Jerzy Konorski oraz Stefan Miller zauważyli istnienie odrębnego typu odruchów - nazwali je odruchami warunkowymi instrumentalnymi. Odruchy warunkowe instrumentalne mogą powstawać na bazie odruchów bezwarunkowych (chodzi głównie o odruchy propriocepcyjne, służące do utrzymania prawidłowej postawy ciała a więc odruchy zachodzące z wykorzystaniem wrzecionek mięśniowych i receptorów stawowych), ale niekoniecznie. Ponieważ skurcze mięśni poprzecznie prążkowanych mogą mieć również charakter wolicjonalny, odruchy instrumentalne mogą więc powstawać przez powtarzanie i automatyzację zachowań wolicjonalnych, przynoszących organizmowi jakieś korzyści. Głównymi ośrodkami koordynacji odruchów instrumentalnych są móżdżek oraz międzymózgowie (w szczególności podwzgórze) oraz kora mózgowa.
Schemat powstawania odruchu warunkowego instrumentalnego A. Odruch instrumentalny oparty na odruchu bezwarunkowym
1 etap. Przy pomocy specjalnej uprzęży podnosimy psu łapę i w tym momencie dmuchamy mu w ucho + brzęczyk jako bodziec obojętny → po skojarzeniu pies aktywnie prostuje łapę (nie pozwala jej zgiąć).
2 etap. Brzęczyk → wyprost kończyny
B.