Henryk I (ur. ok. 1355, zm. 1416) – książę Brunszwiku i Lüneburga (od 1388 z bratem Bernardem I w Lüneburgu, od 1400 również z nim w Brunszwiku, po podziale w 1409 tylko w Lüneburgu) z dynastii Welfów.
Życiorys Henryk był czwartym synem księcia Brunszwiku Magnusa II Młodszego oraz Katarzyny, córki Bernarda III, księcia Anhalt-Bernburg. Jego ojciec od 1369 r. toczył wojnę przeciwko Wettinom o dziedzictwo po swoim kuzynie Wilhelmie II w księstwie Lüneburga (wojna o sukcesję w Lüneburgu), zginął jednak w 1373 r. Początkowo współdziałający ze starszymi braćmi Fryderykiem i Bernardem, został jednak przez nich pominięty, gdy w 1386 r. zawarli oni układ z wettyńskim księciem Lüneburga Albrechtem i poślubili córki elektora saskiego Wacława. W tej sytuacji urażony Henryk kontynuował wojnę przeciwko Wacławowi i Bernardowi. W 1387 r. Henryk otrzymał propozycję, by był ewentualnym następcą Bernarda w Lüneburgu, co jednak nadal go nie satysfakcjonowało. W toku walk zdołał on pojmać Bernarda. Gdy w 1388 r. zmarł elektor Wacław, Henryk sprzymierzył się z bratem Fryderykiem i wspólnie pokonali ostatecznie stronników panowania saskiego w bitwie pod Winsen. Wówczas Bernard i Henryk objęli wspólne rządy w Lüneburgu, podczas gdy Fryderyk rządził w Brunszwiku.