wywodził się ze szlacheckiej rodziny ziemiańskiej pieczętującej się Laryszą (a. Laryssą). We wczesnej jego biografii jak dotąd jest sporo luk, nie jest znana m.in. jego edukacja wojskowa.
Był uczestnikiem konfederacji barskiej walcząc początkowo w oddziale Józefa Bierzyńskiego. W walczył na Mazowszu w oddziałach Józefa Sawy Calińskiego, jednak w grudniu pod Wysokiem został ranny i trafił do niewoli regimentarza Ksawerego Branickiego.
W latach 1778–1788 był dzierżawcą dóbr z ordynacji rydzyńskiej, a w życiu politycznym korzystał z protekcji Sułkowskich. Dzierżawił wówczas ziemię w Baszkowie (gm. Zduny) oraz był dowódcą garnizonu w Zdunach.
W został wybrany na posła z województwa kaliskiego. Następnie został posłem na Sejm Czteroletni (1788–1792) z woj. gnieźnieńskiego, w toku którego przeszedł do obozu reform: popierał projekty przemian, należał do Zgromadzenia Przyjaciół Konstytucji 3 Maja. W związku ze zwiększeniem liczby wojska w 1789 Madaliński powrócił do służby wojskowej i awansował na majora. W lipcu 1791 kupił stopień wicebrygadiera, a rok później został brygadierem w 1 Wielkopolskiej Brygadzie Kawalerii Narodowej. Uczestniczył także w pracach Sejmu, m.in. 7 stycznia 1791 wygłosił tam mowę na rzecz stronnictwa postępowego.