Jesienią 1956 r. ukończono prototyp nowej broni oznaczony jako S 56 (Samopal vzor 56 - dosł. pistolet maszynowy wzór 56). Karabinek posiadał nietypowo rozwiązany układ gazowy. Otwór gazowy znajdował się 64 mm od krawędzi komory nabojowej, a uchodzące przez niego gazy napędzały krótki (40 mm) tłok gazowy. W następnym roku wyprodukowano serię karabinów oznaczonych jako S 56-2 (konstrukcja nieznacznie zmieniona w stosunku do S 56). Następny prototyp po kolejnych drobnych zmianach oznaczono jako SaP 56 (Samopal-Puška vzor 56 – dosł. pistolet maszynowy-karabin wz. 56). W następnym roku odbyły się dalsze próby prototypu i po raz pierwszy możliwe było jego skonfrontowanie z radzieckim AK.
Efektem prób było przekonstruowanie węzła gazowego. Komorę gazową przesunięto bliżej wylotu lufy. Spowolniło to nagrzewanie się broni. W dawnej komorze gazowej umieszczono sprężynę powrotną tłoka gazowego. Zmieniono także kształt suwadła. Drewniane łoże i kolbę zastąpiono plastikowymi. W 1958 r. wyprodukowano partię informacyjną pod desygnatą Sa vz. 52 (Samopal vz. 52), a w styczniu 1960 r. karabin został przyjęty do uzbrojenia Czechosłowackiej Armii Ludowej jako Sa vz. 58 (Samopal vz. 58). Produkcja trwała do 1983 r. a po rozpadzie Czechosłowacji Sa vz. 58 pozostaje podstawowym karabinkiem żołnierzy słowackich, a w armii czeskiej od 2011 r.