Życie prywatne W 1966 wziął ślub z Emilią Łazar (ur. 1947). Mieli syna Mirosława Romana (ur. 1966), absolwenta WSOSP, lotnika i oficera rezerwy Wojska Polskiego oraz córkę Emilię (ur. 1974), drugą żonę polityka Ryszarda Czarneckiego.
25 października 2021 został zatrzymany podczas prowadzenia pojazdu w stanie nietrzeźwości. Stwierdził, iż przed podróżą zażywał lek na żołądek, nie będąc świadomym, że zawiera on etanol.
Śmierć i pogrzeb thumb|Grób Mirosława Hermaszewskiego na cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Warszawie Cierpiał na dolegliwości nerek. Zmarł 12 grudnia 2022 w wieku 81 lat, w wyniku komplikacji po przebytym zabiegu operacyjnym. 21 grudnia 2022 po mszy świętej w katedrze polowej Wojska Polskiego, którą celebrował bp Wiesław Lechowicz, lotnik został pochowany na cmentarzu Wojskowym na Powązkach w Warszawie. Uroczystości miały charakter państwowy z udziałem kompanii reprezentacyjnej Wojska Polskiego. Nad nekropolią w hołdzie zmarłemu przeleciały cztery myśliwce F-16.