Nadwozie Lublina-51 osadzone zostało na podłużnicowej, nitowanej ramie wykonanej z blachy tłoczonej. W układzie jezdnym zastosowano przednią sztywną oś zawieszoną na półeliptycznych resorach piórowych oraz dwóch hydraulicznych amortyzatorach ramieniowych. Z tyłu zastosowano most napędowy zawieszony na półeliptycznych resorach piórowych, dodatkowo wspartych przez pomocnicze resory piórowe. W pojeździe tym zastosowano przekładnię kierowniczą ze ślimakiem globoidalnym. Do napędu przewidziano importowany, 6-cylindrowy rzędowy silnik benzynowy typu M-51 o pojemności 3480 cm³ i maksymalnej mocy 51,5 kW (70 KM). Jednostka ta zblokowana została z 4-biegowa manualną, niesynchronizowaną skrzynią biegów. Lublin-51 wyposażony był w kabinę z wysuniętym silnikiem. Wykonany z drewna szkielet kabiny pokryty został wodoodporną sklejką. Poszycie boczne oraz maska silnika i błotniki wykonane zostały z blachy stalowej, natomiast dach pokryty został dermatoidem.
W trakcie produkcji przeprowadzono modernizacje. Zastosowano nowy typ gaźnika ze sterowanym podciśnieniowo oszczędzaczem, zastąpiono podciśnieniowy system napędu wycieraczek silnikami elektrycznymi oraz wprowadzono do produkcji kabinę o konstrukcji w pełni metalowej.