W 2002 podpisała kontrakt z firmą Ultimo. Penny Lancaster okazała się sukcesem promocyjnym marki i pomogła w podniesieniu jej rangi, w szczególności w Wielkiej Brytanii. Dwa lata później umowa z nią nie została przedłużona. Firma tłumaczyła się: Zawdzięczamy Penny wielką kampanię reklamowa w minionym roku, ale odczuliśmy potrzebę posiadania kogoś, kto ma większy międzynarodowy prestiż. Penny jest bardzo seksowną dziewczyną, ale jest mało znana poza granicami Wielkiej Brytanii. Niedługo po tym brytyjskie tabloidy zaczęły donosić, że modelka Rachel Hunter została nowym obliczem spółki. Spowodowało to ogromnie zainteresowanie tabloidów związkiem Lancaster z piosenkarzem Rodem Stewartem, który był wtedy w trakcie rozwodu z Rachel Hunter.
Michelle Mone, szefowa firmy Ultimo, oświadczyła, że zawsze chciała, aby jej bielizna była promowana przez Rachel Hunter i zdecydowała się na kontrakt z Lancaster za 200 tys. funtów tylko dlatego, że była tańsza niż 1 milion funtów, który później dostała Rachel Hunter.
Modelka została zaproszona jako jedna z czternastu gwiazd do udziału w piątej edycji programie Strictly Come Dancing. W czwartym tygodniu została zakwalifikowana jako jedna z dwóch najgorzej ocenionych uczestników. Następnie w 6.