W starożytnej Grecji nie budowano dróg, dlatego zdecydowana większość wypraw odbywała się drogą morską.
Całkiem inaczej sytuacja wyglądała w starożytnym Rzymie, który pokrywała gęsta sieć dróg i zajazdów, a kwestie bezpieczeństwa podróżujących regulowano w przepisach prawnych. Rzymianie dla celów leczniczych i wypoczynkowych udawali się do rozmieszczonych na obszarze całego Imperium kurortów, spośród których największą popularnością cieszyły się: Baden-Baden, Baile Herculane, Vichy, Baiae, Neapol, Capri, Bath, Puteoli.
Średniowiecze i renesans thumb|Katedra w Santiago de Compostela W średniowieczu najważniejszymi powodami podróży były motywy religijne. Chrześcijanie podróżowali głównie do Rzymu, Ziemi Świętej i grobu apostoła Jakuba w Santiago de Compostela. Pielgrzymowali również hinduiści i buddyści, natomiast wyprawy Arabów podejmowane były najczęściej w celach handlowych. Młodzi europejscy arystokraci wyjeżdżali po nauki do zagranicznych uniwersytetów aby poszerzać swoją wiedzę (m.in. Uniwersytet Boloński, Uniwersytet w Padwie).