Konsekrował go kardynał Joseph Ratzinger, prefekt Kongregacji Nauki Wiary (późniejszy papież Benedykt XVI), w asyście arcybiskupa Józefa Kowalczyka, nuncjusza apostolskiego w Polsce, i Edwarda Materskiego, emerytowanego biskupa diecezjalnego radomskiego. Na swoje zawołanie biskupie przyjął słowa Non ministrari sed ministrare (Nie przyszedłem, aby mi służono, lecz aby służyć).
Jako ordynariusz radomski w 2005 przeprowadził I diecezjalny kongres eucharystyczny, a w 2008 rozpoczął II synod diecezjalny. Przyczynił się do uzyskania tytułu bazyliki mniejszej dla Kościoła św. Kazimierza w Radomiu w 2003, a także koronacji obrazów Matki Bożej Ostrobramskiej w Skarżysku-Kamiennej w 2005 i Matki Bożej Bolesnej w Kałkowie-Godowie w 2007. Zorganizował, trwającą w latach 2006–2007, peregrynację kopii obrazu Matki Bożej Częstochowskiej po obszarze diecezji. W 2005 ustanowił w diecezji instytucję nadzwyczajnych szafarzy Komunii Świętej. W 2003 założył Fundację „Dać Sercom Nadzieję”, w ramach której powstało Centrum Psychoterapii Rodzin. Z jego inicjatywy wybudowano w 2007 Ośrodek Edukacyjno-Charytatywny Diecezji Radomskiej „Emaus” w Turnie, będący miejscem wypoczynku dla dzieci i młodzieży z rodzin wielodzietnych i ubogich.