Program COTS został ogłoszony 18 stycznia 2006 r.NASA Seeks Proposals for Crew and Cargo Transportation to Orbit | SpaceRef - Your Space Reference Jeszcze w 2006 r. NASA ogłosiła, że zwycięzcami konkursu na dostawy towarów do ISS zostały firmy Rocketplane Limited oraz SpaceX. Gdy okazało się, że Rocketplane nie będzie w stanie wywiązać się z zadania, 19 lutego 2008 r. NASA ogłosiła, że w jej miejsce zwycięzcą konkursu jest firma Orbital Sciences Corporation.
23 grudnia 2008 r. NASA ogłosiła zawarcie kontraktów z przedsiębiorstwami SpaceX i Orbital Sciences Corporation na korzystanie w przyszłości z produkowanych przez nie w ramach kontraktu statków kosmicznych, odpowiednio Dragon i Cygnus, celem dostarczania towarów na ISS. Kwoty kontraktów za dostawę 20 ton towarów na ISS w okresie 2011–2015, wynoszą 1,6 mld USD dla SpaceX i 1,9 mld USD dla Orbital Sciences Corporation. Wartość końcowa obydwóch kontraktów może zostać zwiększona do kwot 3,1 mld USD.
W ramach tych kontraktów zrealizowano następujące prace: SpaceX – budowa kapsuły towarowej Dragon i jej rakiety nośnej Falcon 9 (12 lotów). Orbital Sciences Corporation – budowa kapsuły towarowej Cygnus i jej rakiety nośnej Antares (8 lotów).