thumb|Franciszek w ubogim habicie. thumb|Święty Dominik, rzeźba autorstwa Nicolo dell' Arca (1493)
Zakon żebraczy, zakon żebrzący, zakon mendykancki – zakon powstały w celu realizacji życia ewangelicznego i apostolskiego w ubóstwie na wzór apostołów ().
Pierwszymi zakonami żebraczymi były dwie dynamiczne wspólnoty powstałe w XIII wieku wokół charyzmatycznych postaci Franciszka z Asyżu i Dominika Guzmána – franciszkanie i dominikanie. Ich inspiracją były ruchy ubogich. W organizacji swego życia wykazywały współzależność zarówno z formami kościelnymi jak i z sektami heretyckimi, jak Waldensi czy Humiliati z Lombardii. Te dwa katolickie zakony stały się inspiracją dla innych wspólnot zakonnych tego typu.
Geneza historyczna Zakony te pojawiły się w czasie, gdy Innocenty III próbował przywrócić do pierwotnej gorliwości doświadczające kryzysu wspólnoty mnisze benedyktynów oraz powstałe w wyniku reformy w XII wieku opactwa i klasztory, między innymi cystersów, braci szpitalnych, założonych przed 1198 przez Gwidona z Montpellier, i trynitarzy, powołanych przez Jana z Maty i Feliksa z Valois do wykupu chrześcijańskich jeńców i niewolników z rąk muzułmanów, a także kleryckie wspólnoty zakonne kanoników i norbertanów.