Dla niego całe poznanie sprowadza się do analizy bodźców docierających do zmysłów, a idee są tylko ich uogólnieniami, pomagającymi myśleć i radzić sobie w życiu.
Niewątpliwie dużym osiągnięciem Epikura było staranne przeanalizowanie drogi powstawania tak rozumianych idei, która później została z niewielkimi zmianami zaadaptowana przez Johna Locke'a i jego następców. Epikur stworzył tę koncepcję poznania głównie po to, aby móc zasadnie odrzucać argumenty stoików i sceptyków.
Epikurejski schemat ludzkiego poznania przedstawiał się następująco: Zmysły bierne (dotyk, węch, smak) odbierają bodźce przez bezpośredni kontakt z atomami otoczenia. Zmysł czynny – czyli wzrok, „wysyłał” do otoczenia strumień atomów duszy, które się „odbijały” od przedmiotów i wracając do oczu generowały wrażenie ich widzenia. Bodźce te były w zmysłach odbierane jako wrażenia pierwotne, które były zdaniem Epikura odpowiednimi konfiguracjami atomów duszy, będącymi odpowiednikami takich samych konfiguracji zwykłych atomów w świecie zewnętrznym. Wrażenia pierwotne – mogą być błędne (np.