Rodzina Piotr Skarga urodził się 2 lutego 1536 roku, jednak nie w samym Grójcu, lecz na północ od miasta przy drodze do wsi Kobylin, gdzie mieszkali jego rodzice. Jego ojcem był prawdopodobnie młynarz Michał Skarga, a matką Anna Świętek. Od 1593 roku matka Piotra Skargi występuje w dokumentach pod nazwiskiem Świętkowska, być może aby zatrzeć plebejskie korzenie i wspierać tezę o jej szlacheckim pochodzeniu. Dziadkiem Piotra Skargi był Jan Powęski. Według Janusza Tazbira wiele przemawia za tym, że Powęscy byli kmieciami, którzy ze wsi Powązki koło Mszczonowa przed 1523 rokiem przenieśli się do miasta Grójca. Według kronikarza zakonnego Jana Wielewickiego, Janowi Powęskiemu nadano półżartobliwy przydomek Skarga, który z czasem stał się nazwiskiem rodziny Powęskich. Według kronikarza zakonnego Jana Wielewickiego, dziad Piotra otrzymał przydomek Skarga, z powodu naprzykrzania się księciu Januszowi, panu na Mazowszu, częstymi skargami. Piotr Skarga był najmłodszy z rodzeństwa;