Odznaczenia Złoty Krzyż Zasługi Srebrny Krzyż Zasługi Złoty Medal „Siły Zbrojne w Służbie Ojczyzny” Srebrny Medal „Siły Zbrojne w Służbie Ojczyzny” Brązowy Medal „Siły Zbrojne w Służbie Ojczyzny” Złoty Medal „Za zasługi dla obronności kraju” Srebrny Medal „Za zasługi dla obronności kraju” Brązowy Medal „Za zasługi dla obronności kraju” Medal „Za Zasługi dla Marynarki Wojennej PRL” Odznaka Pamiątkowa Marynarki Wojennej RP Srebrny Medal „Za Zasługi dla Ligi Obrony Kraju”
Życie prywatne Jego ojciec Bolesław (1924–1985) służył w Oficerskiej Szkole Artylerii, a następnie w Szefostwie Wojsk Chemicznych Marynarki Wojennej, gdzie zakończył służbę w stopniu komandora porucznika. Brat Wiesław (ur. 1952) był oficerem wojska w stopniu komandora, profesorem Akademii Marynarki Wojennej i Uniwersytetu Mikołaja Kopernika. Zbigniew Kiciński miał również siostrę Hannę (1958–2008), wieloletniego pracownika Centrum Techniki Morskiej.
Był żonaty z Małgorzatą z domu Margules (1956–2000), magister rehabilitacji i nauczycielką wychowania fizycznego. W 1985 urodził im się syn Jakub.
W lipcu 2010 zdiagnozowano u niego zaawansowanego glejaka wielopostaciowego. Przeszedł dwie operacje neurochirurgiczne w Gdańskim Uniwersytecie Medycznym. Zmarł w wyniku rozwoju choroby nowotworowej 12 sierpnia 2011 w Hospicjum św.