Średniowiecze Miasto zostało założone w XIII wieku. Pierwsza historycznie pewna wzmianka o nim pochodzi z 19 czerwca 1233. Prawa miejskie Namysłów otrzymał około 1249 z rąk księcia Henryka III Białego.
W latach 1294–1312 Namysłów wchodził w skład księstwa głogowskiego. W 1312/1313 powstało niezależne księstwo namysłowskie wydzielone z ziem księstwa oleśnickiego, a jego władcą został Konrad I oleśnicki.
Od 1320 lub 1321 ponownie związane z księstwem oleśnickim po objęciu tegoż księstwa przez Konrada I. W latach 1323–1341 Namysłów wchodził w skład księstwa brzesko-legnickiego. 9 maja 1323 roku miasto stało się lennem czeskim. Od 1338 ponownie samodzielne księstwo we władaniu Wacława I legnickiego. Od około 1340 do 21 stycznia 1341 roku Namysłów był zastawiony księciu cieszyńskiemu Kazimierzowi I. 30 września 1341 roku książę brzesko-legnicki Bolesław III Rozrzutny zastawił miasto królowi Polski Kazimierzowi III Wielkiemu.
Pierwsze wzmianki o zamku w Namysłowie pochodzą z 1312. Prawdopodobnie był wtedy drewniany, jednak być może już po tej dacie książę namysłowski zaczął w miejscu wcześniejszego grodu wznosić obwód obronny o wysokości 8 metrów.
Właściwą część ratusza w Namysłowie wzniesiono w latach 1374–1378.