Państwo litewskie powstało w połowie XIII wieku. Początkowo panowała w nim tzw. demokracja plemienna (wiecowa). Stopniowo ważną pozycję zyskiwali lokalni możnowładcy, zwani kunigasami. W roku 1240 na Litwie było pięciu głównych kunigasów, lecz jeden z nich – Mendog (lit. Mindaugas) – doprowadził do marginalizacji czterech pozostałych i w praktyce stał się jedynowładcą Auksztoty (lit. Aukštaitija). Książę Mendog przyłączył do ziem rdzennej pogańskiej LitwyŻmudź i Auksztota. prawosławne terytoria ruskie – Ruś Czarną i Ziemię Połocką. Zawarł także sojusz z Krzyżakami, przy poparciu których przyjął chrzest (1251) i uzyskał koronę królewską (1253), jednak społeczeństwo Litwy pozostało pogańskie, gdyż warunkiem pełnego podporządkowania się księciu przez Żmudzinów było zaprzestanie chrystianizacji kraju. Z drugiej strony dochodziło do polsko-litewskich walk, głównie na terenach przygranicznych. Gdy Litwinom udało się pokonać Jaćwingów znaleźli się oni w bezpośrednim sąsiedztwie terytoriów Mazowsza. W 1262 miał miejsce najazd zbrojny, w wyniku którego śmierć poniósł Siemowit I mazowiecki, a do niewoli litewskiej trafił jego syn – Konrad II czerski.