Botanikami, którzy w XVIII i XIX wieku zajmowali się roślinami z rodzaju krąpiel, byli między innymi: Joseph Gärtner (w 1788 roku opisał Tacca pinnatifolia, obecnie uznawaną za synonim krąpieli pierzastodzielnej), John Ker Gawler (w 1812 roku opisał krąpiel całolistną T. integrifolia), Karl von Blume (opisał krąpiel dłoniastą w 1827) i Berthold Seemann (w 1866 opisał 6 gatunków, z których dwa: T. maculata i T. parkeri są akceptowane współcześnie). W XX wieku szczególny udział w badaniach nad roślinami z tego rodzaju miał Engbert Drenth, który w roku 1973 w czasopiśmie Blumea opublikował jedyną rewizję taksonomiczną rodzaju krąpiel, opisując 3 nowe gatunki tych roślin. Ostatnim odkrytym gatunkiem tej rośliny jest Tacca ampliplacenta, opisana w 2008 roku przez botaników chińskich.
Rodzina krąpielowatych (Taccaceae) została opisana po raz pierwszy w 1829 roku, w pracy Barthélemy Dumortiera Analyse des Familles des Plantes. Botanik ten zaklasyfikował tę rodzinę do monotypowego rzędu Taccarieae w klasie Gynochlamydae, podgromadzie Chlamydantheae i gromadzie Gynotepalae, zaliczając do niej jeden rodzaj Tacca.