13 lutego 1980 papież Jan Paweł II prekonizował go biskupem pomocniczym Inongo ze stolicą tytularną Aquae Novae in Proconsulari. 4 maja 1980 otrzymał święcenia biskupie, a udzielił mu ich sam papież podczas papieskiej mszy w Kinszasie, w trakcie swojej pielgrzymki do Afryki (1980). Jako zawołanie biskupie przyjął słowa „In fide veritatis” (W wierze prawdy).
7 kwietnia 1981 papież mianował go biskupem pomocniczym Kisangani.
W latach 1984–1992 i 2004–2008 był przewodniczącym Konferencji Episkopatu Kongo.
1 września 1988 papież podniósł go do godności arcybiskupa metropolity Kisangani. 29 czerwca 1989 w bazylice św. Piotra na Watykanie otrzymał od papieża paliusz metropolitalny.
W latach 1997–2003 był przewodniczącym Sympozjum Konferencji Episkopatów Afryki i Madagaskaru.
6 grudnia 2007 papież Benedykt XVI przeniósł go na stolicę metropolitalną archidiecezji Kinszasy. Archidiecezję przejął kanonicznie 2 lutego 2008, a także odbył ingres do katedry Najświętszej Marii Panny. 29 czerwca 2008 w bazylice św. Piotra na Watykanie otrzymał od papieża paliusz metropolitalny. 1 listopada 2018 papież przyjął jego rezygnację z obowiązków arcybiskupa metropolity Kinszasy.