Tekst aktu fundacyjnego zachował się w pochodzącym z początku XVI wieku kopiariuszu czerwińskim. Odpisy aktów erekcyjnego i fundacyjnego znajdują się również w aktach wizytacji biskupich z 1719 i 1753 roku, przechowywanych w Archiwum Diecezjalnym w Płocku.
Pierwszy kościół parafialny wznieśli opaci czerwińscy. Kolejną drewnianą świątynię, noszącą wezwania Przemienienia Pańskiego oraz apostołów Andrzeja i Mateusza, zbudował w 1728 ksiądz Mateusz Pożewski. Konsekrował ją 28 sierpnia 1729 biskup kamieniecki i opat czerwiński Stanisław Józef Hozjusz.
mały|alt=Czarno-biała fotografia wnętrza drewnianego kościoła podczas nabożeństwa żałobnego|Wnętrze drewnianego kościoła parafialnego podczas nabożeństwa żałobnego 5 Pułku Piechoty Legionów Polskich za poległych pod Kostiuchnówką, 10 sierpnia 1917
Drewniany kościół spłonął wraz z wyposażeniem i archiwum parafialnym podczas działań wojennych w październiku 1944. Ze starszego zespołu sakralnego zachowała się kaplica grobowa rodziny Kamieńskich na cmentarzu parafialnym.
Budowę obecnej świątyni według projektu architekta W. Konowicza rozpoczął ksiądz Walenty Wolski, który w 1950 założył jej fundamenty. Po przerwie prace kontynuował ksiądz Feliks Nowak, doprowadzając budowę do zakończenia w 1962.