IV Zambrowska Drużyna Harcerzy im. Andrzeja Małkowskiego była drużyną harcerską działającą w Zambrowie w latach 1984–1999. Powstała w 1984 r. jako 4 Drużyna Starszoharcerska im. Andrzeja Małkowskiego. Wybór patrona był świadomym nawiązaniem do tradycji ruchu harcerskiego uosabianego na początku lat 80. XX w. przez Kręgi Instruktorów Harcerskich im. Andrzeja Małkowskiego. Nawiązując do przedwojennych wzorów wychowania harcerskiego, zrezygnowano z koedukacji i w 1985 r. 4 Drużyna Starszoharcerska została podzielona na IV Zambrowską Drużynę Harcerzy im. Andrzeja Małkowskiego i 4 Zambrowską Drużynę Harcerek im. Olgi Małkowskiej.
IV ZDH prowadziła działalność w ramach Związku Harcerstwa Polskiego ściśle współpracując z opozycyjnym Ruchem Harcerstwa Rzeczypospolitej. W drużynie obowiązywało zakazane przez władze ZHP przyrzeczenie harcerskie, prawo harcerskie oraz stopnie harcerskie według brzmienia i formy z lat międzywojennych. W 1989 r. IV ZDH wystąpiła z ZHP i zgłosiła akces do Związku Harcerstwa Rzeczypospolitej.