20 lutego 1982 papież Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym archidiecezji warszawskiej ze stolicą tytularną Sicca Veneria. Święcenia biskupie otrzymał 4 marca 1982 w bazylice archikatedralnej św. Jana Chrzciciela w Warszawie. Konsekrował go Józef Glemp, arcybiskup metropolita gnieźnieński i warszawski, w asyście kardynała Franciszka Macharskiego, arcybiskupa metropolity krakowskiego, i Władysława Miziołka, biskupa pomocniczego warszawskiego. Jako dewizę biskupią przyjął słowa „In Te confido” (Ufam Tobie). W latach 1982–1992 sprawował urząd wikariusza generalnego archidiecezji. W kurii metropolitalnej pełnił funkcję przewodniczącego Wydziału Administracji Ogólnej i Spraw Finansowych.
25 marca 1992, wskutek reorganizacji podziału administracyjnego Kościoła w Polsce, Jan Paweł II przeniósł go na urząd biskupa diecezjalnego nowo utworzonej diecezji warszawsko-praskiej. Ingres do katedry św. Michała Archanioła i św. Floriana w Warszawie odbył 12 kwietnia 1992, a do konkatedry Matki Bożej Zwycięskiej w Warszawie 24 maja 1992. W latach 1998–2000 przeprowadził I synod diecezjalny. W 1999 gościł w diecezji papieża Jana Pawła II podczas jego podróży apostolskiej do Polski.