Historia Obszar Yorkshire był zamieszkany już w czasach prehistorycznych, o czym świadczą liczne pozostałości w postaci kamiennych budowli, czy grodzisk. W I wieku n.e. zamieszkujący ten obszar plemiona celtyckie zostały pokonane przez Rzymian, którzy pozostali na terenie Yorkshire do początków V wieku. W czasach rzymskich, na obszarze współczesnego Yorku, zbudowane zostało miasto Eboracum. Po wycofaniu się Rzymian obszar powrócił pod władzę Brytów, po czym z kontynentu zaczęli przybywać Anglowie, osiedlając się na wybrzeżu oraz wokół estuarium Humber. Pod koniec VI wieku założyli oni królestwo Deira, które podbiło znaczną część Yorkshire. W VII wieku państwo Anglów zostało zdominowane przez Królestwo Nortumbrii, a miasto York stało się siedzibą arcybiskupstwa. W IX wieku Duńczycy podbili Nortumbrię wraz z terenem Yorkshire. W 1069 roku obszar ten został ostatecznie podporządkowany Normanom.