Rozwój dyscypliny Wśród teoretyków, którzy uważani są za twórców podwalin psychologii transpersonalnej wymieniani są między innymi: William James, Carl Jung, Abraham Maslow i Roberto Assagioli (Miller, 1998: s. 541-542). Jak pisze Vich (1988), najwcześniejszy przykład użycia terminu transpersonalny można znaleźć w notatkach z wykładów Williama Jamesa, prowadzonych przez niego na Uniwersytecie Harvarda w latach 1905-1906.
Za jedną z najbardziej znaczących osób w kontekście narodzin psychologii transpersonalnej jako formalnej dyscypliny uważa się Abrahama Maslowa. Maslow, będąc już wówczas autorem publikacji na temat doświadczeń szczytowych, wraz ze Stanislavem Grofem i Viktorem Franklem zaproponował użycie terminu „transpersonalny” jako nazwy dla wyłaniającej się, nowej dziedziny psychologii. Stopniowo, na przestrzeni lat sześćdziesiątych, termin „transpersonalny” stawał się kojarzony z odrębną dziedziną, kształtującą się w ramach szkoły psychologii humanistycznej (Chinen, 1996).