W 1328 przeprowadzono w Edynburgu ostateczne rokowania pokojowe z Anglią, które przyniosły formalne uznanie niepodległości Szkocji, ale i obowiązek wypłaty 20 tysięcy funtów szterlingów na rzecz króla Anglii. Układ został przypieczętowany umową o małżeństwie między Dawidem, następcą tronu Szkocji, a Joanną, siostrą Edwarda III. 4 maja 1329 Edward III potwierdził w Northampton układ pokojowy ze Szkocją. Nie miał on szczerych intencji wobec Roberta I, gdyż od razu wsparł zarówno Edwarda Balliola, syna Johna Balliola, w jego pretensjach do tronu Szkocji, jak również udzielił obietnic panom angielskim w ich dążeniach do odzyskania utraconych w Szkocji majątków.
Robert I zmarł w zamku Cardross w 1329, 7 czerwca. Został pochowany w kościele w Dunfermline, a jego serce spoczęło w opactwie w Melrose.
Robert Bruce przejął tron jako potomek Dawida I, króla Szkocji. W ostatnich latach życia zmagał się z trądem, którego nabawił się w czasie swych licznych podróży.