Historia thumb|left|Przekrój przez nieistniejącą obecnie synagogę w Nowym Mieście nad Pilicą Nowe Miasto nad Pilicą zostało utworzone z wcześniej istniejącej wsi o nazwie Góra (obecnie wieś została ulicą o tej samej nazwie) oraz z części gruntów wsi o nazwie Pobiedna. Znaleziono tu także wiele pozostałości osad neolitycznych i kości mamuta włochatego. W 1400 otrzymało prawa miejskie i obecną nazwę. Było własnością szlachty herbu Rawicz, która przyjęła nazwisko Nowomiejskich jeszcze w XVI w. Nowe Miasto nad Pilicą leżało przy szlakach handlowych łączących Toruń ze Lwowem i Warszawę z Krakowem, pełniło rolę punktu etapowego dla kupców. Znacznie zniszczone w czasie wojen szwedzkich w XVII w. Od pocz. XIX w. intensywny rozwój włókiennictwa, który zahamował wielki pożar miasta w 1843.
Od 1873 przez następne 40 lat funkcjonowało tu uzdrowisko (pierwszy dziewiętnastowieczny Zakład Przyrodoleczniczy w Królestwie Polskim, znany i ceniony w Europie) doktora Jana Bielińskiego, które przyciągało wybitne postacie polskiej kultury i polityki. W 1870 utraciło prawa miejskie.