Historia oraz pochodzenie nazwy miasta Królewskie Wolne Miasto Piwniczna zostało założone w Dolinie Popradu na tzw. surowym korzeniu na mocy dekretu króla Kazimierza III Wielkiego w 1348 r., w ramach polityki obronności kraju zakładającej lokowanie osad wzdłuż ówczesnych granic Polski. Piwniczna, z racji swego położenia, miała także wspomagać dochody królewskiego skarbca. Zasadźcą miasta na prawie magdeburskim był Hanko, mieszczanin pochodzący z Nowego Sącza. Pierwotna nazwa osady Piwniczna Szyja, która według dokumentu lokacyjnego istniała jeszcze przed powstaniem miasta, odnosiła się do „wąskiego przesmyku, gardziela”, czyli charakterystycznego zwężenia rzeki Poprad w okolicach dzisiejszego Międzybrodzia. Nazwa ta funkcjonowała do końca XVIII w. Sama nazwa Piwniczna pochodzi od „zaciemnionego przez cień gęstego boru wjazdu do miasta od strony północnej”. Istnieje również alternatywne wytłumaczenie nazwy Piwniczna, lecz jest ono jedynie tylko ludowym przekazem utartym w tutejszej tradycji.