Nazwa mały|Dolsk na mapie Wielkopolski w czasach piastowskich według Kodeksu dyplomatycznego Wielkopolski. Miejscowość ma metrykę średniowieczną i jest notowana od XII wieku. Po raz pierwszy w 1136 jako Dolzco, 1293 Dolszko, 1310 Dolsko, 1350 Dolsk, 1359 locare civitatem Dolsco, 1513 Dolssko, 1514 Dulsko, 1619 Dulsko, 1802-03 Doltzig, 1846 Dolsk, 1881 Dolzig.
Nazwa miejscowości pochodzi od wyrażenia przymiotnikowego dolski oznaczającego znajdujący się w dole. Pochodzi z języka prasłowiańskiego *dolьskъ odnoszącego się do położenia w dole lub dolinie z dodaniem sufiksu -sko, -sk.
Historia thumb|Kościół parafialny pw. św. Michała Archanioła thumb|Drewniany Kościół Świętego Ducha z 1618 r. Okolice miejscowości były zasiedlone jednak już wcześniej niż odnotowały to zachowane zapisy historyczne. Pierwsze ślady osadnictwa pochodzą z okresu kultury łużyckiej. Archeolodzy znaleźli brązowe ozdoby z tego okresu oraz cmentarzysko. Na półwyspie Jeziora Dolskiego Małego znajdowało się grodzisko, które istniało do XVIII wieku. Osada targowa znajdowała się tu już na przełomie XI i XII wieku. Powstała ona na szlaku handlowym z Poznania na Śląsk. Przy ul. Pocztowej odkryto również pozostałości osady z XII do poł. XIII wieku, a w okolicach cmentarzysko z X-XI wieku.