Prace nad konstrukcją samochodu rozpoczął w 1983 roku zespół pod kierownictwem Mirosława Górskiego. Nowy model miał zostać skonstruowany głównie przez polskich specjalistów i z wykorzystaniem krajowych komponentów, jednak aby skrócić czas opracowania auta i zapewnić odpowiedni poziom jakości, niektóre elementy pojazdu zakupiono w zagranicznych przedsiębiorstwach. Po stworzeniu w maju 1985 roku dokumentacji technicznej nadwozia, przystąpiono do zbudowania pierwszego prototypu, który wykonany został w październiku 1985 roku. Pod koniec roku zbudowano kolejny prototyp z lakierem w kolorze czerwonym. W późniejszym okresie powstał jeszcze jeden prototypowy egzemplarz polakierowany na niebiesko. Pierwszy prototyp w kolorze kremowym przedstawiony został w styczniu 1986 roku podczas konferencji prasowej zorganizowanej w FSO, w trakcie której zabronione zostało fotografowanie auta. Oficjalna prezentacja Warsa miała miejsce 24 października 1986 roku podczas wystawy „Polska motoryzacja” na Stadionie Dziesięciolecia w Warszawie. Przedstawiono wówczas drugi oraz trzeci prototyp samochodu. Pomysłodawcą nazwania nowego modelu jako Wars był Edward Pietrzak, ówczesny dyrektor naczelny FSO. Badania drogowe prototypów prowadzono do 1987 roku.