Wczesne średniowiecze (VII – XIII wiek) Najstarsze ślady osadnictwa w rejonie Nasielska są starsze od miejscowego grodu i sięgają najprawdopodobniej VII wieku. Nasielsk należał tym samym do najstarszych ośrodków osadniczych na wczesnośredniowiecznym Mazowszu. Według stanu badań przedstawionego przez Mariusza Błońskiego starszą metrykę miały jedynie skupiska osadnicze nad Słupianką w rejonie Płocka, związane z grodem w Szeligach, oraz prawdopodobnie ośrodek osadniczy w Wyszogrodzie.

Gród w Nasielsku powstał w IX wieku. W latach 835–850 zbudowano najstarszy wał grodu w Nasielsku. Z badań dendrochronologicznych wynika, że wał był przebudowany po 871 roku. Gród był następnie wielokrotnie przebudowywany i funkcjonował przez co najmniej około 400 lat, aż do XIII wieku.

Badania pozwoliły wyróżnić cztery zasadnicze fazy rozwoju grodu oraz wcześniejszą fazę osadnictwa poprzedzającego jego budowę.

Na początku X wieku nastąpiła kolejna faza rozbudowy grodu, co wiąże się z szerszym zjawiskiem budowy grodów na Mazowszu w tym okresie.

Znaleziska archeologiczne wskazują również, że w X wieku Nasielsk znajdował się w zasięgu dalekosiężnych kontaktów handlowych. Świadczą o tym m.in.