Jednoczesna optymalizacja krzepkiego sterowania i krzepkiej stabilności jest trudna do uzyskania. Jedną z metod, która bliska jest uzyskania tego, jest metoda H-nieskończoność kształtująca pętlę (sprzężenia zwrotnego) układu. W metodzie tej stosuje się koncepcje klasycznej teorii sterowania w odniesieniu do wielowymiarowych charakterystyk częstotliwościowych, tak by uzyskać odpowiednio krzepkie sterowanie, a następnie optymalizuje się charakterystykę w pobliżu pasma przenoszenia układu, tak by osiągnąć odpowiednio krzepką stabilność. Syntezę regulatora H-nieskończoność można przeprowadzić za pomocą dostępnego na rynku odpowiedniego oprogramowania komercyjnego.
Zalety i wady Metody H-nieskończoność mają tę przewagę nad metodami klasycznej teorii sterowania, że można je z łatwością zastosować do systemów wielowymiarowych ze sprzężeniami skrośnymi. Z drugiej jednak strony korzystanie z tych metod wymaga znajomości właściwych zagadnień matematyki, potrzebny jest też dobry model sterowanego układu. Duże znaczenie ma odpowiednie sformułowanie problemu, gdyż każdy regulator jaki powstanie w wyniku syntezy będzie optymalny tylko w sformułowanym sensie – niewłaściwa optymalizacja często zamiast polepszać jedynie pogarsza sterowanie.