w związku z tym McDonald wyłączył ten gatunek z rodzaju Camptosaurus i zaliczył do odrębnego rodzaju, przywracając mu nazwę rodzajową Cumnoria.
C. prestwichii różni się od wszystkich przedstawicieli kladu Iguanodontia poza Uteodon aphanoecetes współwystępowaniem szeregu cech budowy szkieletu pozaczaszkowego, m.in. łopatki z wyrostkiem barkowym, który jest wypukły na krawędzi kranialnej (zwróconej dogłowowo); wypukłym dorsalnym (grzbietowym) brzegiem łopatki; wypukłym dorsalnym brzegiem kości biodrowej rozszerzającym się mediolateralnie (środkowo-bocznie, ukośnie) ku miejscu przyczepu M. iliocaudalis (mięśnia biodrowo-ogonowego) i końcem dalszym kości kulszowej tworzącym rozszerzoną w kierunku dogłowowym stopkę (boot). Cumnoria różni się od Uteodon tylko jedną cechą budowy czaszki – kłykieć potyliczny u C. prestwichii nie wydłuża się wentralnie (w kierunku brzusznym) bardziej niż guzy u podstawy puszki mózgowej. Podobieństwa między U. aphanoecetes i C. prestwichii mogą sugerować, że gatunki te są blisko spokrewnione i być może należałoby uznać U. aphanoecetes za drugi gatunek z rodzaju Cumnoria.