Tym samym ich wartość bojowa znacznie obniżała się, co mogło wpływać negatywnie na wyniki ich akcji. W jego mniemaniu brakowało sprzętu treningowego który spełniałby wygórowane wymagania żołnierzy przebywających w trudnych warunkach bojowych i podczas wielotygodniowych misji taktycznych (przebywanie na łodziach podwodnych, w bunkrach, kryjówkach oraz prowizorycznych bazach wojskowych). Hetrick potrzebował urządzenia które byłoby lekkie, małe, łatwe do transportowania i pozwalałoby na kompletny trening całego ciała. Rozpoczął eksperymenty korzystając z pasów nośnych od karabinów i innego sprzętu wojskowego. Jego pierwsze ćwiczenia polegały na podciąganiu się z różnych pozycji w celu pobudzenia do wysiłku fizycznego jak największej ilości grup mięśniowych.
Po wielu próbach Hetrick stworzył odpowiadające mu połączenie taśm karabinowych, określił długości taśm i wyodrębnił wiele ćwiczeń na poszczególne partie mięśniowe. Po przejściu na emeryturę rozpoczął budowę prototypu swojego sprzętu do treningu w zawieszeniu, który dziś nazywa się TRX Suspension Trainer i jest wykorzystywany przez żołnierzy armii USA, policję, sportowców i entuzjastów fitnessu.