Wojska prywatne (także wojska magnackie, armie prywatne, armie magnackie, oddziały nadworne, milicje) – składały się głównie z zawodowych wojsk zaciężnych, zarówno narodowego jak i cudzoziemskiego autoramentu w XVI-XVIII wieku. Świetnie uzbrojone, wyszkolone i najlepiej opłacane. Nie podlegały władzy hetmańskiej, chyba że za zgodą właściciela (magnata), który na ogół stawał na ich czele. Wywodziły się z formacji senatorskich pocztów pańskich.
Były niemal jedyną możliwością awansu i zdobycia majątku dla biedniejszej szlachty. Szczątkowa administracja i nieliczne wojska Rzeczypospolitej nie mogły jej tego zapewnić, jak to się działo w innych krajach Europy Zachodniej, a stan szlachecki był dwukrotnie liczniejszy niż w państwach zachodnioeuropejskich. Zdarzało się, że liczebność prywatnych wojsk magnackich była wyższa niż ogół wojsk państwowych.
Własne wojska mógł mieć każdy, ale nie zawsze, na przykład kiedy dochodziło do konfliktów między Radziwiłłami herbu Trąby a Chodkiewiczami, dwoma najpotężniejszymi rodami na Litwie, król Zygmunt III Waza nakazywał ich rozwiązanie, w obawie przed wojną domową.