Bullą Cupientes cultum z 11 lipca 1295 papież Bonifacy VIII zaaprobował styl życia wspólnego i działalność duszpasterską tercjarzy z Trzeciego Zakonu Regularnego. Pozwolił na posiadanie własnych miejsc kultu. Przywileje zostały powtórnie potwierdzone przez Jana XXII w bulli Altissimo in divinis z 18 listopada 1323. Aprobata federacji wspólnot tercjarskich na terenie Italii, posiadających prawa oddzielnego zakonu w łonie rodziny franciszkańskiej, nastąpiła wraz z wydaniem bulli Pastoralis officii Mikołaja V 20 lipca 1447. Od tego momentu tercjarze Trzeciego Zakonu Regularnego posiadali własnego ministra generalnego.
Z okazji 700-lecia Trzeciego Zakonu Regularnego św. Franciszka 6 stycznia 1921 papież Benedykt XV wydał encyklikę Sacra Propediem.
Czasy współczesne Dzisiaj franciszkanie Trzeciego Zakonu Regularnego pracują we Włoszech, Chorwacji, Hiszpanii, Niemczech, Stanach Zjednoczonych, Indiach, Południowej Afryce, Sri Lance, Brazylii, Paragwaju, Meksyku, Peru, Szwecji, Bangladeszu i na Filipinach. Są duszpasterzami parafialnymi, prowadzą dzieła pomocy ubogim, edukują dzieci i młodzież, uczą katechizmu, posiadają domy wydawnicze. Zakon posiada siedem prowincji, cztery komisariaty i trzy delegatury. Siedzibą kurii generalnej jest klasztor w pobliżu Bazyliki świętych Kosmy i Damiana w Rzymie.