Geneza projektu Na początku pierwszego dziesięciolecia XX wieku brytyjska firma Vickers miała de facto monopol na budowę okrętów podwodnych dla Royal Navy, co wywoływało pewne zaniepokojenie w Admiralicji, która obawiała się aby taki stan rzeczy nie doprowadził do stagnacji w zakresie projektowania i budowy okrętów podwodnych. Pomimo zadowolenia z osiągów budowanego w stoczni Vickersa typu E, Admiralicja zdecydowała się na budowę szeregu licencyjnych i eksperymentalnych konstrukcji w stoczniach różnych firm. W stoczniach Scotts zamówiono trzy włoskie okręty (typ S) oraz dodatkowo jeden eksperymentalny okręt o napędzie parowym (HMS „Swordfish”), a w stoczniach Armstrong-Whitworth zamówiono cztery francuskie okręty (typ W). W stoczniach Vickersa początkowo zamówiono tylko eksperymentalnego „Nautilusa”, ale po proteście firmy, która obawiała się konkurencji ze strony dwóch pozostałych firm, dodatkowo złożono u niej zamówienie na cztery „standardowe” okręty podwodne (typ V).
„Nautilus” był pierwszym konstrukcją zamówioną przez Royal Navy, która miała wypełnić zapotrzebowania na duży, pełnomorski okręt podwodny, o znacznym zasięgu ale także o dużej prędkości nawodnej (fleet submarine), mogący współpracować bezpośrednio z głównymi siłami floty.