Współpracował z organizacjami chrześcijańskimi i harcerskimi. W 1968, za badania nad powstaniem kościuszkowskim, otrzymał nagrodę I stopnia ministra obrony narodowej.

Zmarł w Warszawie, pochowany na cmentarzu Powązkowskim (kwatera 166-6-22).

Profil badań Zainteresowania naukowe Herbsta obejmowały historię nowożytną wojskowości, historię miast, historię kultury nowożytnej, metodologię historii i geografię historyczną. Był wybitnym znawcą dziejów Warszawy i Mazowsza. Przeprowadził pełne badania nad genezą polskiej sztuki wojennej XV i XVI wieku oraz kształtowaniem się sztuki dowodzenia w początkach XVII wieku. Dokonał charakterystyki elementów sztuki wojennej, prowadzonej przez wojska improwizowane, badał znaczenie mas ludowych w wojnach polskich. Wiele uwagi poświęcił powstaniu kościuszkowskiemu, m.in. zbadał genezę insurekcji i szlak bojowy oraz wykazał nowatorstwo dowodzenia Kościuszki;