Pięć czołgów, występujących pod oznaczeniem A41S, miało zmodyfikowaną skrzynię biegów.
Jeszcze w toku produkcji prototypów zamówiono serię 100 czołgów seryjnych oznaczonych Centurion Mk 1 (A41*), uzbrojonych w armatę 17-funtową i karabin maszynowy Besa.
W styczniu 1945 powstał prototyp mający nowy typ wieży i pogrubiony pancerz, oznaczony A41A „Centurion II”. Jego pancerz był bardzo mocny, a do tego silnie pochylony, co zmniejszało zdolności penetracyjne pocisków przeciwnika. Silne pochylenie pancerza było wynikiem doświadczeń z walk z niemieckimi czołgami.
W miarę upływu lat pojazd był stale modernizowany przez producenta. Między innymi armatę kal. 77 mm zastępowano działami 17-funtowym, potem 20-funtowym, a na koniec w latach 60. działem kal. 105 mm, co wydatnie zwiększyło skuteczność czołgu. W konsekwencji zmodernizowane Centuriony były groźnymi przeciwnikami nawet dla teoretycznie nowocześniejszych konstrukcji z lat czterdziestych i pięćdziesiątych.
Służba W kwietniu 1945 roku sześć prototypowych czołgów A41 wysłano do wojsk stacjonujących w Niemczech. Trafiły tam do 22 Brygady Pancernej 7 Dywizji Pancernej tuż przed zakończeniem działań wojennych, nie zdążyły już jednak wziąć udziału w walkach.