Nazwa wsi Nazwa miejscowości notowana od XII w. (VELATOW 1245 r., VYELATOWO 1247 r., WELATOWO 1357 r., VYELATHOWO 1366 r., WIELATHOWO 1580 r., WIELATOWO, niekiedy WILATOWO, WYLATOWO 1893 r.). Nazwa dawniej brzmiała WIELATOWO. Pochodzi od nazwy osobowej WIELAT. Do nazwy osobowej pochodzi staropolski wyraz wieli (wielki) i imiona złożone typu Wielisław. Zmiana z WIELATOWO na WILATOWO zaszła na skutek podwyższenia wymowy samogłoski „e” przed spółgłoską „i”. Wtórnym skojarzeniem nazwy z wyrazami typu wylatywać można tłumaczyć zmianę WILATOWO w WYLATOWO.
Historia 1147 r. Pierwsza wzmianka pisana o miejscowości Wylatowo pochodzi z dokumentu datowanego na rok 1147. Tego też roku posiadanie zatwierdził Eugeniusz III 1247 r. Kanonicy zaprowadzili w Wylatowie prawo niemieckie, które potwierdził książę Przemysław I, nadając tej osadzie wolne targi z zastrzeżeniem, że tylko włodarz miejscowy będzie pobierać targowe 1358 r. Pojawia się kościół pod wezwaniem św. Piotra. Według zapisu miejscem powstania kościoła miała być północno-wschodnia część rynku 1388 r. Nadanie miejscowości praw miejskich. Wylatowo pobierało myto, które król Władysław pozwolił przenieść do Trzemeszna 1410 r. Pożar nawiedził Wylatowo, które w roku 1479 zostało zniszczone doszczętnie 1458 r.